1. 對(duì)于機(jī)器人變位機(jī)，如果有數(shù)模 ，可以在RobotStudio的機(jī)械裝置中，將變位機(jī)制作成外軸類(lèi)型的機(jī)械裝置，然后使用外軸向?qū)нM(jìn)行自動(dòng)moc參數(shù)創(chuàng)建
2. 在使用外軸向?qū)r(shí)，以下地方要勾上 User Error Model（若此處為灰色，則是在制作機(jī)械裝置是有問(wèn)題，重新制作）。
使用了Error模型后，可以在后續(xù)第4步分別對(duì)機(jī)器人變位機(jī)的2個(gè)軸進(jìn)行校準(zhǔn)，機(jī)器人會(huì)根據(jù)兩個(gè)軸校準(zhǔn)得到的結(jié)果自動(dòng)重算機(jī)器人變位機(jī)DH模型。
若未使用Error模型后，在后續(xù)第4步時(shí)只能選擇對(duì)變位機(jī)整體的base進(jìn)行校準(zhǔn)，即機(jī)器人使用在moc中設(shè)置的機(jī)器人變位機(jī)DH模型參數(shù)，不可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)校準(zhǔn)重算。
3. 后續(xù)設(shè)置每個(gè)軸的電機(jī)，減速比等參數(shù)
4. 重啟后，即可在校準(zhǔn)base界面看到下圖
即先對(duì)軸進(jìn)行4點(diǎn)法校準(zhǔn)，然后讓1軸在0度，校準(zhǔn)第二個(gè)軸。機(jī)器人會(huì)自動(dòng)計(jì)算變位機(jī)內(nèi)部DH并修改。
5. 備份中，該變位機(jī)也被識(shí)別為IRBP_A類(lèi)型，error_model使用ERROR
6. 若二軸變位機(jī)沒(méi)有模型，也可直接將以下文件保存為a_positioner.cfg，導(dǎo)入機(jī)器人后重啟，再根據(jù)實(shí)際修改減速比，電機(jī)參數(shù)等。以下文件采用ERROR模型，即可現(xiàn)場(chǎng)對(duì)二軸變位機(jī)的每個(gè)軸進(jìn)行校準(zhǔn)，以實(shí)現(xiàn)二軸變位機(jī)與機(jī)器人的整體聯(lián)動(dòng)
更多資訊：ABB變位機(jī)|導(dǎo)軌