一些人機混合工作的場景中，需要可以自動跟隨人前進的 AGV，在人停下挑選產(chǎn)品時，AGV 也可自動停住接貨，便捷搬運、快速取放貨，解放人力！
# 仙工智能行人跟隨方式
通過兩種方式實現(xiàn)行人跟隨：使用反光貼和不使用反光貼。
使用反光貼：
反光貼是一種常用的反射強度高的材料，常用的 3M 反光貼如下圖所示：
在使用的時候，只需要在激光雷達同水平高度的行人身上貼上一塊反光貼，并在我司Roboshop Pro 軟件上進行相應(yīng)的配置即可。配置如下：
首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_reflector，并配置 minwidth 和 maxwidth 兩個參數(shù)，這兩個參數(shù)為設(shè)置反光貼的***小和***大寬度，只有識別到這個范圍內(nèi)的反光貼才進行跟蹤；在設(shè)置完之后需要點擊全部推送才會將參數(shù)同步到 AGV 的控制盒中。
不使用反光貼：
不貼反光貼同樣可以實現(xiàn)行人跟隨，只需在我司的 Roboshop Pro 軟件上進行相應(yīng)的配置即可，配置如下：
首先在識別編輯中找到 leg 目錄下的 l0001 文件，見上圖紅色箭頭指向的部分；接著在上圖右側(cè)的 method_type 選擇為 by_legShape ，并配置 minwidth、maxwidth、maxdistance，這三個參數(shù)分別為識別人腿的小寬度、大寬度以及兩腿的距離。在設(shè)置完之后需要點擊全部推送才會將參數(shù)同步到 AGV 的控制盒中。
識別范圍配置：
在使用跟隨的時候需要限制激光的識別檢測范圍，配置如下：
ValidLegAngleThesh：識別距離閾值，在車體坐標系下遠的識別閾值；
ValidLegRangeThesh：識別角度閾值，在車體坐標系下大的識別角度（該參數(shù)只在by_legShape模式下有效）。
注：車體坐標系為右手坐標系，即正前方為 X 正方向，正左方為 Y 正方向。
其他說明：
開啟跟隨模式只需在 Roboshop Pro 上面點擊“開啟跟隨”按鈕即可實現(xiàn)跟隨模式。
關(guān)閉跟隨模式同樣需要點擊“關(guān)閉跟隨”按鈕。
當環(huán)境比較復(fù)雜，如行人比較多或者類人腿物體比較多的環(huán)境，需要采用 by_reflector 模式，可以有限避免干擾。
行人跟隨配置就是這么簡單，你 Get 了嘛？
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