與市面上常見的機(jī)器人虛擬仿真軟件一樣，安川機(jī)器人虛擬仿真軟件MotoSimEG-VRC中也是可以制作外圍設(shè)備模型的運動機(jī)構(gòu)，只是它的制作方法有些特殊，是通過編寫模型腳本實現(xiàn)的，并且能夠?qū)崿F(xiàn)的運動形式也比較少，但是常用的一些運動形式還是都具備了，比如平移運動類型、旋轉(zhuǎn)運動類型等。本期，就來為大家介紹一下通過編寫模型腳本制作外圍設(shè)備模型的運動機(jī)構(gòu)。

　　機(jī)器人工作站設(shè)計

　　在MotoSimEG-VRC軟件中創(chuàng)建簡易機(jī)器人工作站，添加一臺機(jī)器人，型號、系統(tǒng)配置自定義即可。

　　使用MotoSimEG-VRC軟件自帶的3D模型創(chuàng)建工具，創(chuàng)建一個長方體與一個正方體，作為簡易機(jī)器人行走軸構(gòu)成模型。創(chuàng)建過程中要保持兩個立方體的設(shè)計原點坐標(biāo)系X、Y、Z軸方向保持一致，將長方體設(shè)定為正方體的父級參考對象，然后對二者進(jìn)行簡易裝配，裝配效果如下圖中的褐色與深綠色模型所示。

　　再創(chuàng)建一個圓柱體模型與一個正方體模型，作為簡易旋轉(zhuǎn)工作臺構(gòu)成模型。創(chuàng)建過程中也要保持兩個立方體的設(shè)計原點坐標(biāo)系X、Y、Z軸方向保持一致，將圓柱體設(shè)定為正方體的父級參考對象，然后對二者進(jìn)行簡易裝配，裝配效果如下圖中的紫色與粉色模型所示。


　　平移類型運動機(jī)構(gòu)制作

　　MotoSimEG-VRC軟件中的3D模型運動關(guān)系是通過編寫模型腳本實現(xiàn)的，模型腳本允許通過執(zhí)行一系列模型命令來操縱模型，使其按照指定的運動關(guān)系實現(xiàn)相對運動。模型腳本是在模型腳本編輯器中創(chuàng)建與編寫的，在模型腳本編輯器中還可以對模型腳本進(jìn)行腳本命令的刪除、修改、保存、測試等管理操作。這里需要注意的是，模型腳本命令是在機(jī)器人控制器中執(zhí)行的，因此在編寫模型腳本前一定要先添加機(jī)器人控制器，否則無法添加模型腳本。

　　“Simulation”菜單欄下，點擊“Model script Manager”命令按鈕，打開Model script Editor對話框，也就是模型腳本編輯器。

　　確認(rèn)Controller后已選擇DX200機(jī)器人控制器，然后點擊下方的“Add”按鈕，在彈出的Enter New script Name對話框中輸入模型腳本名稱，如L1，點擊OK按鈕，創(chuàng)建一條新模型腳本。

　　在腳本列表（script List）下點選已創(chuàng)建的模型腳本L1，然后在左側(cè)腳本編輯區(qū)空白處雙擊鼠標(biāo)，打開腳本編輯向?qū)cript input assistance，在腳本編輯向?qū)υ捒蛑凶鋈缦聟?shù)設(shè)置。

　　Model instruction：ACT，模型腳本命令為ACT。

　　Model：Cube3，運行模型為機(jī)器人行走軸滑臺。

　　Direction：Y，機(jī)器人行走軸滑臺沿著導(dǎo)軌設(shè)計坐標(biāo)系的Y軸方向運行。

　　StartPos：0mm，機(jī)器人行走軸滑臺運行起始位置為0mm。

　　EndPos：1700mm，機(jī)器人行走軸滑臺運行結(jié)束位置為1700mm。

　　Move time：0-2000ms，機(jī)器人行走軸滑臺運行時間為2000ms。

　　腳本參數(shù)設(shè)定完成后點擊下方的“Add”按鈕，此時在腳本編輯器的腳本編輯區(qū)中顯示已添加的模型腳本。

　　完整的L1模型運行腳本如下所示，其含義是機(jī)器人行走軸滑臺沿著導(dǎo)軌設(shè)計坐標(biāo)系的Y軸方向從0mm位置處運行至1700mm位置處，運行時間持續(xù)2000ms。

　　ACT Cube3 Y S=0.000 E=1700.000 T=0,2000

　　在腳本編輯器中點擊“Save”按鈕，可以對選擇的腳本進(jìn)行保存；點擊“RUN”按鈕，可以對選擇的腳本進(jìn)行運行測試；雙擊腳本命令再次打開腳本編輯向?qū)В梢詫δ_本進(jìn)行修改。

　　參考上述步驟，編寫機(jī)器人行走軸滑臺返回運行腳本L2，完整的運行腳本如下所示。

　　ACT Cube3 Y S=1700.000 E=0.000 T=0,2000

　　旋轉(zhuǎn)類型運動機(jī)構(gòu)制作

　　機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺模型腳本編寫步驟與行走軸腳本編寫步驟類似，創(chuàng)建工作臺旋轉(zhuǎn)運行模型腳本R1，同樣使用腳本編輯向?qū)Ь帉懩_本，詳細(xì)參數(shù)設(shè)置如下所示。

　　Model instruction：ACT，模型腳本命令為ACT。

　　Model：Cube1，運行模型為機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺的臺面。

　　Direction：Rz，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺繞著底座設(shè)計坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn)運行。

　　StartPos：0deg，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺運行起始位置為0deg。

　　EndPos：180deg，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺運行結(jié)束位置為180deg。

　　Move time：0-2000ms，機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺運行時間為2000ms。

　　完整的R1模型運行腳本如下所示，其含義是機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺臺面繞著底座設(shè)計坐標(biāo)系的Z軸從0deg位置處運行至180deg位置處，運行時間持續(xù)2000ms。

　　ACT Cube1 Rz S=0.00 E=180.00 T=0,2000

　　參考上述步驟，編寫機(jī)器人旋轉(zhuǎn)工作臺臺面返回運行腳本R2，完整的運行腳本如下所示。

　　ACT Cube1 Rz S=180.00 E=0.00 T=0,2000

　　機(jī)器人控制程序編寫

　　模型腳本的是通過機(jī)器人控制器激活運行的，可以在機(jī)器人虛擬示教器中編寫調(diào)用模型腳本的命令來控制模型腳本的激活，其命令格式如下所示。

　　‘MDS:[Model script Name]

　　“’”是安川機(jī)器人中的注釋命令，在這里作為調(diào)用模型腳本的命令，操作符為MDS，調(diào)用的模型腳本即為模型腳本名稱（Model script Name）。

　　由于在模型腳本中行走軸、旋轉(zhuǎn)工作臺都添加了2000ms的運行時間，因此，機(jī)器人在調(diào)用模型腳本后也要相應(yīng)的延時2s，給出模型運行時間，也就是按照時序來控制運動機(jī)構(gòu)的運行。當(dāng)然，這里也可以通過I/O信號事件控制模型腳本的激活與關(guān)閉，這樣就更加接近真實的機(jī)器人工作站外圍設(shè)備的控制，控制方法后續(xù)也會為大家介紹。

　　完整的機(jī)器人調(diào)用模型腳本程序如下圖所示。

　　仿真運行

　　在軟件“Simulation”菜單欄下，點擊“Start”命令按鈕，可以看到機(jī)器人行走軸滑臺、旋轉(zhuǎn)工作臺臺面按照模型腳本中編寫的運動關(guān)系在運行，運行效果如下動態(tài)圖所示。運行結(jié)束后點擊“Reset”命令按鈕，恢復(fù)工作站初始狀態(tài)。