據(jù)IFR統(tǒng)計，2022年，我國工業(yè)機器人銷量中，多關(guān)節(jié)、SCARA、坐標(biāo)機器人占比分別為67%、23%、6%。

資料來源：OFweek、開源證券、行行查

當(dāng)前應(yīng)用于汽車制造、焊接等高端行業(yè)領(lǐng)域的六軸或以上高端工業(yè)機器人市場，主要被日本和歐美企業(yè)占據(jù)，國產(chǎn)六軸工業(yè)機器人占全國工業(yè)機器人新裝機量不足10%，國產(chǎn)替代空間廣闊。#機器人#

工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈

從產(chǎn)業(yè)鏈角度來看，工業(yè)機器人上游是關(guān)鍵零部件生產(chǎn)廠商，核心零部件成本占到工業(yè)機器人整機成本的70%，核心零部件供應(yīng)商在整個產(chǎn)業(yè)鏈中擁有最強的議價能力。

資料來源：國泰君安、行行查

行行查 | 行業(yè)研究數(shù)據(jù)庫 資料顯示，工業(yè)機器人中技術(shù)難度最高的三大核心零部件分別是減速器、伺服系統(tǒng)和控制器，三者分別占工業(yè)機器人成本構(gòu)成的35%、25%、10%。

減速器

減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)的中間機構(gòu)，具有匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用。

一般情況下，工業(yè)機器人的每個關(guān)節(jié)都會配備一個減速器，以達(dá)到精準(zhǔn)控制的目的。

工業(yè)機器人中減速器主要是RV減速器和諧波減速器。

RV減速器多用于工業(yè)機器人的基座、大臂等部位；而諧波減速器多用于工業(yè)機器人的小臂、腕部或手部。

據(jù)MIR數(shù)據(jù)，2021年國內(nèi)RV減速器市場中，納博特斯克/日本住友占據(jù)53%/5%份額，雙環(huán)傳動、珠海飛馬、中大力德等國產(chǎn)企業(yè)市場份額均位列前十名，南通振康和秦川等國產(chǎn)品牌也有所突破。

諧波減速器方面來看，主流國際品牌仍占據(jù)市場主導(dǎo)地位。

我國自主生產(chǎn)的諧波減速器主要以綠的諧波為代表，整體國產(chǎn)替代需求較強。

伺服系統(tǒng)

伺服系統(tǒng)由伺服驅(qū)動器發(fā)出信號給伺服電機驅(qū)動其轉(zhuǎn)動，同時伺服電機中的編碼器將伺服電機的運動參數(shù)反饋給伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器再對信號進(jìn)行匯總、分析、修正。

由于伺服系統(tǒng)具備定位精度高、動態(tài)響應(yīng)快、穩(wěn)定性好等性能特點，在對位置精度要求較高的行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用。

根據(jù)MIR數(shù)據(jù)，我國伺服系統(tǒng)市場主要被安川、三菱、松下等日系廠商和西門子等歐美廠商占據(jù)。

國內(nèi)廠商在中端伺服器領(lǐng)域已經(jīng)實現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn)，以性價比優(yōu)勢滿足中小企業(yè)用戶需求，在高端伺服器領(lǐng)域，國產(chǎn)企業(yè)的品牌影響力正在形成，代表企業(yè)是匯川技術(shù)、禾川科技等。

機器人本體

工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈中游則是機器人本體，即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、腕部等，按照結(jié)構(gòu)形式，本體可以劃分為直角坐標(biāo)、球坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)等類型。

市場競爭格局方面來看，德國工業(yè)機器人在原材料、本體零部件和系統(tǒng)集成方面有一定優(yōu)勢。

從企業(yè)來看，ABB、發(fā)那科(FANUC)、庫卡(KUKA)和安川電機(YASKAWA)這四家企業(yè)是工業(yè)機器人的主要供貨商，占據(jù)世界約50%的市場份額。

中國工業(yè)機器人產(chǎn)品以中低端為主。

國內(nèi)主要的機器人企業(yè)包括埃斯頓、埃夫特、機器人、拓斯達(dá)、新松機器人、埃夫特、哈工智能等，又包括圖靈、歡顏、伯朗特這樣的新秀。

下游：系統(tǒng)集成商

下游是系統(tǒng)集成商，以自動化設(shè)備生產(chǎn)商（即系統(tǒng)集成商）為主，根據(jù)不同的應(yīng)用場景和用途進(jìn)行有針對性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，生產(chǎn)出來的機器人只有通過系統(tǒng)集成之后，才能投入到下游的汽車、電子、金屬加工等產(chǎn)業(yè)，為終端客戶所用。

整體來看，國產(chǎn)工業(yè)機器人憑借性價比、渠道等優(yōu)勢，已經(jīng)占據(jù)了國內(nèi)很多細(xì)分領(lǐng)域的大部分市場，但是在許多核心部件領(lǐng)域，我們和國外四大家族為代表的行業(yè)巨頭仍有不小的差距，未來，隨著中國制造的轉(zhuǎn)型升級，國產(chǎn)替代有望加速，行業(yè)空間廣闊。