ABB機(jī)器人的控制系統(tǒng)稱為IRC5系統(tǒng)，IRC5包含以下部件：主電源、計(jì)算機(jī)供電單元、計(jì)算機(jī)控制模塊（計(jì)算機(jī)主體）、輸入/輸出板、Customerconnections（用戶連接端口）、FlexPendant接口（示教盒接線端）、軸計(jì)算機(jī)板、驅(qū)動(dòng)單元（機(jī)器人本體、外部軸）。如下圖所示。
今天我們來學(xué)習(xí)一下其中的主要部件：
安全控制面板：控制柜操作面板上的急停開關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號(hào)由安全版處理。
軸計(jì)算機(jī)：該計(jì)算機(jī)不保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人本體的零位和機(jī)器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)由軸計(jì)算機(jī)處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計(jì)算機(jī)
I/O供電裝置：該裝置給I/O單元、用戶自定義板供電。
驅(qū)動(dòng)裝置：驅(qū)動(dòng)裝置接收到主計(jì)算機(jī)傳送的驅(qū)動(dòng)信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體的動(dòng)作。
主計(jì)算機(jī)：接收處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和外圍信號(hào)，將處理的信號(hào)發(fā)送給各單元。
接觸面板：給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號(hào)。
安全控制面板：控制柜操作面板上的急停開關(guān)、TPU上的急停按鈕和外部的一些安全信號(hào)由安全版處理。
軸計(jì)算機(jī)：該計(jì)算機(jī)不保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人本體的零位和機(jī)器人當(dāng)前位置的數(shù)據(jù)由軸計(jì)算機(jī)處理，處理后的數(shù)據(jù)傳送給主計(jì)算機(jī)
I/O供電裝置：該裝置給I/O單元、用戶自定義板供電。
驅(qū)動(dòng)裝置：驅(qū)動(dòng)裝置接收到主計(jì)算機(jī)傳送的驅(qū)動(dòng)信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體的動(dòng)作。
主計(jì)算機(jī)：接收處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和外圍信號(hào)，將處理的信號(hào)發(fā)送給各單元。
電源分配器：給各主計(jì)算機(jī)、安全控制面板、軸計(jì)算機(jī)、TPU等分配24VDC（需24VDC的裝置供電）。
供電模塊：給電源分配器提供24VDV。
接觸器：剎車和驅(qū)動(dòng)接通220VAC和380VAC。
接觸面板：給接觸器提供電源及相關(guān)邏輯信號(hào)。
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