步驟1、將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。

       步驟2、在ABB菜單中，單擊手動(dòng)操縱打開手動(dòng)操縱窗口。



       機(jī)械單元：

       步驟1、打開手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊機(jī)械單元。

       步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進(jìn)行控制的機(jī)械單元，然后點(diǎn)擊確定。

       運(yùn)動(dòng)模式：

       步驟1、打開手動(dòng)操縱窗口，并點(diǎn)擊動(dòng)作模式。

       步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式，然后點(diǎn)擊確定。

       單軸運(yùn)動(dòng)

       Axis 1-3 軸 1-3

       機(jī)器人一、二、三每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

       Axis 4-6 軸 4-6

       機(jī)器人四、五、六每個(gè)轉(zhuǎn)軸單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)。

       單軸運(yùn)動(dòng)何時(shí)使用比較好呢？

     （1）將機(jī)械單元移出危險(xiǎn)位置；

     （2）將機(jī)器人移出奇點(diǎn)；

     （3）定位機(jī)器人軸，以便進(jìn)行校準(zhǔn)。

       注：機(jī)器人外軸運(yùn)動(dòng)必須為單軸運(yùn)動(dòng)； 為了更***校準(zhǔn)，可使用微動(dòng)控制。

       重定位運(yùn)動(dòng)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：

       機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。